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更xin时间:2019-05-15  点击次shu:1873次

shuo到刚性,首xian要谈到刚度。 

刚度是指材料或jiegou在应力下抵抗dan性变形的能力,是材料或jiegoudan性变形难度的表示。材料的刚度通常用dan性mo量e来衡量,在宏观dan性范围内,刚度是载荷与零件位移的bi例系shu,即引起dan位位移所需的力。它的倒shu称为柔量,即dan位力引起的位移。刚度ke分为静态刚度和动态刚度。 

jiegou的刚度(k)是指dan性体抵抗变形和拉shen的能力。 

k=P/δ 

p是作用在jiegoushang的恒定力,δ是力引起的变形。 

xuan转jiegou的xuan转刚度(k)为: 

k=M/θ 

其中m是施加的力矩,θ是xuan转角度。 

例如,知道钢管相秠ue嫌玻瑆ai力引起的变形一ban较小,而橡pi筋相秠uexian恚鄑ong力引起的变形相秠ue蟙a。然后shuo钢管刚性qiang,橡pi筋刚性弱,或者它们的柔韧性qiang。 

在伺fu电机的应用中,联zhou器是连接电机和负载的典型刚性连接。使用tong步带或pi带连接电机和负载是典型的柔性连接。 

电机的刚度是电机zhou抵抗wai部扭矩干扰的能力,ke以在伺fu控zhi器中diao节电机的刚度。 

伺fu电机的机械刚度与其响应速度有关。通常,刚性yue高,响应速度就yue高。然而,如果diao节guo高,电机的机械共振将很容易发sheng。因此,ke以xuanzeshou动diao整一ban伺fufangda器参shu中的响应频率。根据机械谐振点(shi际shang是增益diao整参shu)进行diao整需要时间和jing验。 

在伺fu蟙i澄粃himo式下,施加一个力来偏转电机。如果力da而偏角小,则伺fu蟙i潮籸en为是刚性祄o舊u刚度被ren为是弱的。请注意,我在这里谈论的刚性shi际shang更接jin于响应速度的gai念。从控zhi器的角度来看,刚度shi际shang是一个由速度环、位zhi环和时间ji分常shu组成的参shu,其da小决定了机器的响应速度。 

藄hang潞蛃anling伺fu蟙i砫u有自动增益功能,通常不需要特殊diao整。有些国chan伺fu蟙ichi荒躶hou动diao节。 

事shishang,如果不需要快速定位,只要定位准确,当阻力不da、刚度di时,也ke以shi现精确定位,但定位时间长。因为如果刚性di,定位慢,如果响应快,定位时间duan,就会有定位不准萬an拇砭酢?nbsp;

然而,惯性描述了物体运动的惯性,转动惯量是物体绕zhou转动惯量的量度。惯性矩只与xuan转ban径和物体质量有关。通常,负载的惯性chaoguo电机转子惯性的10倍,这ke以被ren为更da。 

daogui和丝杠的转动惯量对伺fu电机qu动蟙i车母斩扔泻躣a影响。在gu定增益下,转动惯量yueda,刚性yueda,电机振动的ke能性就yueda。惯性矩yue小,电机的刚性就yue小,zhen动的ke能性就yue小。通guo更换较小直径的daogui和螺杆ke以jian小转动惯量,从而jian小负载惯量,防止电机晃动。 

知道,通常在xuanze伺fu蟙i呈保琧hu了要考lv电机的扭矩和额定速度等参shuwai,还需要计算和知道转换成电机zhou的机械蟙i车墓咝裕缓蟾莼鞯膕hi际动作要qiu和被加工零件的质量要qiuxuanzeju有合适惯性的电机。 

在diao试guo程中(shou动mo式),正确设zhi惯性bi参shu是chong分发挥机械和伺fu蟙i匙頹ia效聅hi那疤帷?nbsp;

shi么是“惯性匹配”? 事shishang,不难理解,根据牛er定律: 

进料蟙i乘枧ぞ?蟙i彻咝跃豃 ×角加速度θ 

角加速度θ影响蟙i车亩匦浴&葃ue小,从控zhi器到蟙i硓hi行完成的时间yue长,蟙i诚煊ue慢。如果θ发sheng变hua,蟙i诚煊焖俣郝跋旒庸ぞ取?nbsp;

xuanze伺fu电机后,最dashu出zhi不会改变。如果θ的变huayu计较小,则J应尽ke能小。 

ling一方面,蟙i彻咝跃豭 =伺fu电机惯性矩JM+从电机zhou转换而来的负载惯性矩JL。 

负载惯性JL由工作台、an装在工作台shang的夹ju、工件、螺钉、联zhou器和其他线性和xuan转运动部件的惯性组成,这些部件折叠在电机zhoushang。JM是伺fu电机转子的惯性。xuanze伺fu电机后,该zhi将为gu定zhi,而JL将随着负载(如工件)的变hua而变hua。如果J的变hua率yu计较小,最好rangJLzhan较小的bi例。 

这是普遍意义shang的“惯性匹配”。 

一ban来shuo,惯性小的电机zhi动性能好,启停加速响应快,高速往复运动好,适用于一些qing负载、高速定位的chang合。da中型惯性电机适用于高负载、高wen定性要qiu的chang合,如一些yuan周运动机gou和一些机床行业。 

因此,伺fu电机的刚性tai高,刚衴uan还弧Mǔ#枰猟iao整控zhi器增益来改变蟙i诚煊Α9咝詆uoda和惯衴uan蛔闶侵父涸毓咝员鋒ua和伺fu电机惯性之间的相对bi较。